传感器在插入车辆挡风玻璃时使机器人更智能

对于汽车原始设备制造商而言，将玻璃窗插入车身一直是并且仍然是一个挑战。手工插入是劳动密集型且不精确的，并且由于玻璃破裂而带来对装配工造成人身伤害的风险。

可替代地，机器人的插入方法是复杂的，因为车身位置可能根据车辆尺寸而略有变化。克服这个问题需要使用视觉引导系统，以确保末端执行器始终正确放置玻璃。

系统集成商Bluewrist Inc.最近开发了一种先进的3D机器视觉系统，以改善机器人前后挡风玻璃的插入。该系统由Bluewrist专有的EzRG机器人导航软件和安装在机器人末端执行器上的四个Gocator 2300系列3D智能传感器组成。由LMI Technologies Inc.制造的传感器不受机器人运动和振动的影响。

在装配线上，一个大型的六轴机器人使用吸盘(从效应器伸出)从固定位置捡起挡风玻璃，然后将玻璃移到预定的插入点。在那里，传感器将红色的635纳米激光线投射到挡风玻璃和

车身光圈的四个边缘上。

反射的激光通过每个传感器中内置的摄像头进行数字化处理后，内置的测量工具将确定挡风玻璃的X，Y和Z坐标，并将此数据发送到配备EzRG软件的外部Advantech PC。在0.5秒内，该软件将以六个自由度计算转换数据，并将结果发送到机器人控制器。

机器人使用计算出的变换将挡风玻璃引导到孔上的位置并插入玻璃。引导精度为±0.2毫米。该系统的高精度和高速度也使其在安装汽车引擎盖，行李箱盖和车门时有效。

Bluewrist总裁Najah Ayadi表示，该软件提供了几种机器人指导和用户框架计算方法，包括最佳拟合测量，3-2-1夹具和用户框架公式解释器。用户友好的图形界面使用户可以快速轻松地修改偏移量。

“在所有这些条件下进行定位或进行测量时，定位传感器(比传统的工业相机)要坚固得多”，Ayadi解释说。“其内置的智能测量和曝光控制可提供令人难以置信的价值的3D解决方案。”

Gocator智能传感器以高达32 kHz的扫描速率执行100%非接触式产品检查。它们可以精确地测量所有颜色(包括涂漆的表面)，并在最远2米的距离上产生高分辨率图像。

传感器紧凑而坚固，可轻松安装在末端执行器上，而不会干扰其他组件。它们适合放置在狭小的空间中，并且重量轻，不会增加效应器的质量。传感器与机器人机械无缝集成，并可通过Web浏览器进行设置和控制。

Bluewrist开发与机器人技术，机器视觉和软件有关的工业自动化解决方案。其SPC Works软件可立即从测量系统收集尺寸数据并生成各种报告。