机器人系统自动组装宜家椅子

新加坡-南洋理工大学(NTU)的工程师们开发了一种可以自动组装宜家椅子的机器人系统。这些机器具有现成的组件，例如3D相机和配备有平行夹具的机械臂。力传感器确定手指的抓握力和将物体推到彼此接触的力量。

一对六轴Denso机器人在8分55秒内组装了Stefan椅子。在组装之前，机器人花了11分钟21秒来独立计划运动路径，花了3秒来定位零件。

NTU机械与航天工程学院教授Pham Quang Cuong说：“对于机器人来说，以如此精确的精度组装宜家椅子要比看起来复杂得多。” “组装工作，这可能是人类自然而然的工作，必须分解为不同的步骤，例如，确定不同椅子零件的位置，夹持零件所需的力，并确保机械臂移动而不会碰撞到彼此。”

Cuong和他的同事开发了算法，使机器人能够采取必要的步骤自行组装椅子。

“我们正在寻求将更多的人工智能集成到这种方法中，以使机器人更具自主性，以便他们可以通过人工演示或阅读说明手册甚至从组装产品的图像中学习组装椅子的不同步骤， ” Cuong说。

机器人通过拍摄布置在地板上的零件的3D照片来开始组装过程，以生成不同零件的估计位置的地图。接下来，使用工程师开发的算法，机器人计划快速且无碰撞的双手运动。该运动路径需要与视觉和触觉感知，抓握和执行整合在一起。

为了确保机械臂能够紧紧抓住工件并执行组装任务，例如插入木塞，必须调节施加的力。安装在手腕上的传感器有助于确定所需的力，从而使机器人能够通过在工件表面上滑动木塞并精确地插入孔来精确，一致地检测孔。

Cuong和他的同事目前正在教机器人执行其他任务，例如粘合汽车玻璃和在飞机制造中使用的金属部件上钻孔。